PRIMEROS PASOS

Bien para nuestra primera cnc, ya que la idea es empezar desde  -cero, esta sera la mas básica y con materiales reciclados

Necesitaremos: 3 unidades de dvd , que podemos conseguir en talleres de reparación de pcs, mercados de pulgas y entre nuestros amigos que tengan una pc antigua/dañada... algo asi como esta


en estas unidades, encontraremos  y utilizaremos las partes metálicas, las latas  del chasis, los motores y el mecanismo de tracción que traen 



 estos mecanismos  se mueven gracias a la acción de  esta clase de motores, son motores PAP (paso a paso) que son  muy precisos y fáciles de controlar ( digo fáciles , entre comillas) estos motores  se mueven  a pasos y son mucho mas precisos, con mas torque 




Lo bueno de estos mecanismos es que  están hechos, son muy robustos y fácil de reutilizar para varias aplicaciones. Lo importante de estos mecanismos es que tengan motores PAP.Por que es importante que tengan este tipo de motores?Repito, Porque es mucho mas fácil para su posterior adaptación y son los que mejor nos convienen para las maquinas que queremos hacer. Por ejemplo con un motor paso a paso yo puedo calcular cuantos pasos equivale 1 mm, por ejemplo, si nuestra varilla-eje  se mueve un mm y nuestro motor para dar un giro competo usa 20 pasos, Entonces si yo quiero mover mi maquina 20mm le digo al motor "Gira 200 pasos" y tengo un movimiento preciso de 10mm.es importante saber como funcionan estos motores, ya que no funcionan de la misma manera que un motor de CC normal. para entrar mas en la materia leamos un poco sobre los motores paso a paso.Motor paso a paso

Como funciona???

Secuencia para controlar motores paso a paso Bipolares

Paso	Bobina 1A	Bobina 1B	Bobina 2A	Bobina 2B
Paso 1	1	0	1	0
Paso 2	1	0	0	1
Paso 3	0	1	0	1
Paso 4	0	1	1	0

Secuencia para controlar motores paso a paso Unipolares

Paso	Bobina A	Bobina B	Bobina C	Bobina D
Paso 1	1	0	0	0
Paso 2	0	1	0	0
Paso 3	0	0	1	0
Paso 4	0	0	0	1

Paso	Bobina A	Bobina B	Bobina C	Bobina D
Paso 1	1	1	0	0
Paso 2	0	1	1	0
Paso 3	0	0	1	1
Paso 4	1	0	0	1

Paso	Bobina A	Bobina B	Bobina C	Bobina D
Paso 1	1	0	0	0
Paso 2	1	1	0	0
Paso 3	0	1	0	0
Paso 4	0	1	1	0
Paso 5	0	0	1	0
Paso 6	0	0	1	1
Paso 7	0	0	0	1
Paso 8	1	0	0	1

Controlar motor paso a paso Bipolar con Arduino

Un motor paso a paso (también llamado stepper) es un dispositivo electromagnético que convierte impulsos eléctricos en movimientos mecánicos de rotación. La principal característica de estos motores es que se mueven un paso por cada impulso que reciben. Normalmente los pasos pueden ser de 1,8º a 90º por paso, dependiendo del motor. Por ejemplo: un motor paso a paso que se mueve 2º cada paso, quiere decir que para completar una vuelta (360º) tendrá que dar (360º/2ºpor paso) 180 pasos.
Son motores con mucha precisión, que permiten quedar fijos en una posición (como un servomotor) y también son capaces de girar libremente en un sentido u otro (como un motor DC).
Hay tres tipos de motores paso a paso:
-Motor paso a paso de imán permanente.
-Motor paso a paso de reluctancia variable.
-Motor paso a paso híbrido.
Los Motores paso a paso están formados por dos partes:
-El estator es la parte fija del motor donde sus cavidades van depositadas las bobinas.
-El rotor es la parte móvil del motor construido por un imán permanente.
Estas dos partes van montadas sobre un eje.
Cuando circula corriente por una o más bobinas del estator se crea un campo magnético creando los polos Norte-Sur. Luego el rotor se equilibrará magnéticamente orientando sus polos Norte-Sur hacia los polos Sur-Norte del estator. Cuando el estator vuelva a cambiar la orientación de sus polos a través de un nuevo impulso recibido hacia sus bobinas, el rotor volverá a moverse para equilibrarse magnéticamente. Si se mantiene esta situación, obtendremos un movimiento giratorio permanente del eje. El ángulo de paso depende de la relación entre el numero de polos magnéticos del estator y el numero de polos magnéticos del rotor.


Hay dos tipos de motores paso a paso: los unipolares y los bipolares.
Los bipolares se componen de 2 bobinas y los unipolares de 4 bobinas. Para diferenciarlos físicamente basta con observar el número de terminales de cada motor. Los bipolares siempre tienen 4 terminales, dos para cada bobina, y los unipolares normalmente tienen 6 terminales, dos para cada bobina y los otro dos son los comunes de estas. Hay motores unipolares con 5 terminales en que los dos comunes están unidos internamente.
La diferencia entre los dos es que un motor paso a paso unipolar se activa una bobina a la vez mientras que un motor bipolar se activa más de una bobina a la vez. Esto hace que un motor bipolar tenga más torque que un motor unipolar. Por contra, un motor bipolar es más complejo de controlar que un unipolar.
Un motor paso a paso bipolar necesita invertir la corriente que circula por sus bobinas en una secuencia determinada para provocar el movimiento del eje.
Hay tres secuencias para controlar los motores paso a paso unipolares
Simple o wave drive: Es una secuencia donde se activa una bobina a la vez. Esto hace que el motor tenga un paso más suave pero por el contrario tenga menos torque y menos retención.
Normal: Es la secuencia más usada y la que recomiendan los fabricantes. Con esta secuencia el motor avanza un paso por vez y siempre hay dos bobinas activadas. Con esto se obtiene un mayor torque y retención.
Medio paso: Se activan primero dos bobinas y después solo una y así sucesivamente. Esto provoca que el motor avance la mitad del paso real.  Esto se traduce en un giro más suave y preciso.
Como hemos explicado antes, los motores bipolares son más complejos de controlar ya que el flujo de corriente tiene que cambiar de dirección a través de las bobinas con una secuencia determinada. Para esto debemos conectar cada una de las dos bobinas en un puente en H (H-Bridge). Para esto, utilizaremos el integrado L293 que contiene dos H-Bridge(hoja de datos)el siguiente es un montaje clasico de como controlar un motor paso a paso utilizando arduino y un driver L293, el cual es el que vamos a usar en nuestra maquina inicial
   

Para controlar motores paso a paso con Arduino, utilizaremos la librería <Stepper.h> que viene incluida en  el software de arduino IDE.

en el próximo post, les mostrare paso a paso como hacer para controlar esos motores e ir conociendo paso a paso el funcionamiento de nuestras maquinas!!

Y RECUERDEN ......                                                        

                         UNIDOS SOMOS MAS!